Historia szkoły sięga roku 1867. Początkowo była to placówka, do której uczęszczały dzieci niemieckich imigrantów osiedlających się na tym terenie. Wkrótce, gdy zaczęli się oni integrować z miejscowym społeczeństwem, powstała tu również szkoła, w której uczyły się polskie dzieci. Taka sytuacja utrzymywała się przez cały okres zaborów. W okresie międzywojennym do szkoły powszechnej uczęszczali mieszkańcy okolicznych wsi bez względu na wiek, bowiem wcześniejsze działania wojenne oraz sytuacja społeczno-ekonomiczna nie pozwalały na powszechną formę kształcenia. Zmiana w systemie edukacji, zgodnie z którą do szkoły musieli uczęszczać wszyscy, miała zlikwidować analfabetyzm. W 1937r. oddano do użytku budynek szkolny, który jest użytkowany do dziś (rozbudowano go w latach 1967 - 1968).

 

       W 1937r. szkoła otrzymała imię Tadeusza Kościuszki. Wybuch II wojny światowej nie przerwał procesu edukacyjnego, chociaż zajęcia odbywały się głównie w okresie zimowym, kiedy to uczniowie mieli „czas wolny” od pomocy w gospodarstwach rodziców. Po wojnie w 1945r. w szkole były 4 klasy i 150 uczniów w różnym wieku, którzy uczyli się w 4 salach lekcyjnych.

10 października 1997r. Szkole Podstawowej w Stefanowie przywrócono imię Tadeusza Kościuszki i nadano sztandar.

1 września 2007r. na mocy uchwały Rady Miejskiej w Żelechowie utworzono Zespół Szkół w Stefanowie, w skład którego wchodzą Szkoła Podstawowa im. Tadeusza Kościuszki oraz Gimnazjum.